谐波的“疲劳断裂“与RV的“极致臃肿”
在过去 30 年的精密减速器进化中，我们不得不习惯于谐波的脆弱和 RV 的笨重。
今天，是否有一种更纯粹的刚性物理法则，去实现一种全新底层结构的减速器。
基于章动原理的减速器
基于纯粹的刚性物理法则，颠覆传统谐波与RV的底层传动结构。
纯刚性空间 | 章动原理传动
彻底规避谐波减速器中弹性形变的“柔轮”
整个传动链由全刚性金属齿轮构成
从物理底层断绝了材料疲劳失效的可能
实现“谐波的体积，RV的刚性
多齿同步啮合 | 单级大减速比
任意瞬间约 30% 轮齿同时啮合（以 TCA/实测为准）
通过齿差实现单级大减速比
先天同轴 | 大中空拓扑
章动运动拥有绝对物理静止的空间顶点
整个传动部件在中心区域无需实体轴干涉
先天“大中空孔径”，比例远高于谐波和RV
为具身智能提供完美的线缆穿行通道
三种精密传动结构的核心指标对比
对比谐波、RV、章动减速结构，章动传动在底层物理上规避了疲劳断裂与空间冗余。
| 技术指标 | 谐波减速器 | RV 减速器 | Nudrive 章动减速器 |
|---|---|---|---|
| 结构类型 | 含柔性元件（柔轮） | 多级摆线针轮 | 全刚性齿轮传动 |
| 体积重量 | 紧凑 | 体积较大 | 紧凑（与主流规格尺寸兼容） |
| 中空走线 | 结构受限 | 中心轴干涉 | 支持中空走线（孔径参数整理中） |
| 抗冲击 | 柔轮疲劳断裂风险 | 多齿承载 | 可承受额定扭矩约 300% 瞬时冲击（以台架测试为准） |
| 精度保持 | 疲劳衰减风险 | 结构稳定 | 额定载荷滞后损失 ≤1 arcmin（17 规格，以实测为准） |
| 扭矩密度 | 受柔性材料限制 | 承载大但体积大 | 同体积承载约为传统蜗轮蜗杆减速装置 1.5–3 倍（以测试为准） |
| 寿命 | 与柔轮疲劳相关 | 长 | 设计寿命 15,000 小时（17 规格，以寿命测试报告为准） |
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章动减速器实测视频展示
Nudrive 章动减速器刚性传动动效实测
*本页产品数据为设计规格，最终以正式测试报告为准。如需最新测试数据，请联系我们的工程师。